Paljud maailma iidsed tsivilisatsioonid on hammaste hõõrumiseks kasutanud oksi või väikeseid puiduhakke. Teine levinud meetod on hammaste hõõrumine söögisooda või kriidiga. Umbes 1600 eKr ilmusid Indias ja Aafrikas pruunide harjastega hambaharjad.
Ameerika hambaarstide liidu andmetel lasi Mingi dünastia keiser Xiaozong 1498. aastal luust käepidemesse sisestada ka lühikestest kõvadest seaharjastest valmistatud hambaharja. Lääne traditsiooniline hammaste puhastamise meetod, mis on levinud juba vähemalt Rooma aegadest, on kaltsuga hambaid hõõruda. Hambahari ilmus alles 17. sajandil ja oli laialt populaarne alles 19. sajandil. 1938. aastal tõi DuPont Chemical turule hambaharja, mis sisaldas loomsete harjaste asemel sünteetilisi kiude (peamiselt nailonist). Esimene nailonlõnga harjastega hambahari toodi turule selle aasta 24. veebruaril.
Esimese elektrilise hambaharja, nimega "The Broxodent", töötas välja (Philippe-G. WOOG, Ph. D. Toulouse'i ülikool) 1954. aastal ja Squibb Pharmaceutical tutvustas seda 1959. aastal Ameerika Hambaarstide Assotsiatsiooni sajandal aastapäeval.
Hambaid pestes lisate tavaliselt hambaharjale hambapastat või kasutate hammaste puhastamiseks niiti.
Jaanuaris 2003 valiti Lemelson-MIT leiutuste indeksi järgi hambahari esimeseks "Ameerika elus asendamatuks leiutiseks", edestades autot, personaalarvutit, kaasaskantavat telefoni ja mikrolaineahju.